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本书提出运动智能的概念，从该角度讲述机器人的开发与控制。将机器人运动智能分为驱动器运动智能和本体运动智能，并以此为线索分别介绍了机器人模块控制、整机开发及控制的理论知识和实践方法。概括了智能驱动器的“五大类”技能，并针对轮毂模块控制和关节模块控制分别列举了智能电动机驱动器与智能伺服舵机的使用方法。提出了机器人本体运动智能的定义，并分别阐述了以轮毂模块为驱动的平衡小车、麦克纳姆轮移动平台以及以关节模块为驱动的五轴机械臂和四足机器人的运动学建模方法，并详述了上述机器人的组装、制作和编程控制。区别于其他书籍，本书注重理论联系实际，将程序代码与理论公式相对应，便于读者体会机器人理论建模到实际编程的落地过程。 本书可作为机器人工程、人工智能、机械工程、自动化、机械电子、精密仪器等专业高年级本科生和研究生的参考书，也可供从事机器人驱动器和本体研发的科技工作者参考。 |
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前辅文 |
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