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本书是在第一版的基础上修订而成的，全面介绍了近几年空间机构和并联机器人机构各方面的研究成果和最新进展。本书内容包括机构分析和机构综合两个方面。在机构分析上，本书介绍了我们提出的基于约束螺旋的自由度分析方法，这是一个十分有效而又简便的方法；书中介绍的影响系数原理及其新发展，特别适用于大量的异型的6自由度并联机构和少自由度并联机构的运动分析；还介绍了新的基于机构学概念的奇异新分类，系统地分析了典型的6自由度Stewart机构的位置奇异及姿态奇异。在机构综合方面，本书讨论了空间多环并联机构的机型综合，并重点介绍了难度大的4自由度和5自由度的并联机构的综合方法。此外，本书还讨论了三阶螺旋系、分析了少自由度机构的无限可能的空间运动的有限空间分布问题，以及少自由度并联机器人机构的基于位移流行的机型综合原理等比较深入的问题。 本书可以作为高等学校硕士研究生教学用书，其中比较深入的部分可供博士研究生学习时选用，还可以供广大科技人员参考。 |
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前辅文 |
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