前辅文
1. 工程系统的建模与控制
1.1 控制工程
1.2 应用领域
1.3 建模的重要性
1.4 控制工程历史
1.5 全书的内容安排
习题
2. 动态系统模型
2.1 动态系统
2.1.1 术语
2.2 动态模型
2.2.1 模型复杂性
2.2.2 模型类型
2.2.3 解析模型类型
2.2.4 叠加原理
2.2.5 分布系统的集总模型
2.3 集总元件和相似性
2.3.1 跨越变量和穿越变量
2.3.2 机械元件
2.3.3 电气元件
2.3.4 流体元件
2.3.5 热力元件
2.3.6 自然振荡
2.4 解析建模
2.4.1 建模步骤
2.4.2 输入-输出模型
2.4.3 状态空间模型
2.4.4 时不变系统
2.4.5 建立状态空间模型的系统化步骤
2.4.6 从状态空间模型求输入-输出模型
习题
3. 模型线性化
3.1 模型线性化
3.1.1 关于工作点的线性化
3.1.2 两个变量的函数
3.2 非线性状态空间模型
3.2.1 线性化
3.2.2 弱化系统的非线性
3.3 非线性电气元件
3.3.1 电容
3.3.2 电感
3.3.3 电阻
3.4 利用实验曲线的线性化
3.4.1 电机的转矩速度曲线
3.4.2 电机控制的线性模型
习题
4. 线状图
4.1 变量和符号体系
4.1.1 穿越变量和跨越变量
4.1.2 符号体系
4.2 线状图元件
4.2.1 单端口元件
4.2.2 双端口元件
4.3 线状图方程
4.3.1 相容（回路）方程
4.3.2 连续（节点）方程
4.3.3 串联和并联
4.4 从线状图到状态模型
4.4.1 系统阶次
4.4.2 符号约定
4.4.3 求取状态空间模型的步骤
4.4.4 一般观察
4.4.5 拓扑结果
4.5 其它例子
4.5.1 放大器
4.5.1.1 线状图表示
4.5.2 直流电机
4.5.3 热力系统线状图
习题
5. 传递函数和频域模型
5.1 拉普拉斯和傅里叶变换
5.1.1 拉普拉斯变换
5.1.2 导数的拉普拉斯变换
5.1.3 积分的拉普拉斯变换
5.1.4 傅里叶变换
5.2 传递函数
5.2.1 传递函数矩阵
5.3 频域模型
5.3.1 频率传递函数（频率响应函数）
5.3.2 波特图和奈奎斯特图
5.4 机电系统传递函数
5.4.1 机械系统中传递函数的意义
5.4.2 机械传递函数
5.4.3 连接规则
5.4.4 基本元件的传递函数
5.4.5 传输性函数
5.5 等效线路和线状图简化
5.5.1 线路中的戴维宁定理
5.5.2 用线状图分析机械线路
5.5.3 机械线路戴维宁方法的总结
5.6 方框图和状态空间模型
5.6.1 方框图模拟
5.6.2 叠加原理
5.6.3 因果性和物理可实现性
习题
6. 响应分析和仿真
6.1 解析解
6.1.1 齐次解
6.1.2 特解
6.1.3 冲激响应函数
6.1.4 稳定性
6.2 一阶系统
6.3 二阶系统
6.3.1 无阻尼振荡器的自由响应
6.3.2 阻尼振荡器的自由响应
6.4 阻尼振荡器的受迫响应
6.4.1 冲激响应
6.4.2 零初始条件的解谜
6.4.3 阶跃响应
6.4.4 谐波激励响应
6.5 响应的拉普拉斯变换法
6.5.1 阶跃响应的拉普拉斯变换法
6.5.2 考虑初始条件
6.6 阶跃响应初始条件的确定
6.7 计算机仿真
6.7.1 计算机仿真中Simulink的使用
习题
7. 控制系统结构和性能
7.1 控制系统结构
7.1.1 前馈控制
7.1.2 术语
7.1.3 可编程逻辑控制器（PLC）
7.1.4 分布控制
7.1.5 递阶控制
7.2 控制系统性能
7.2.1 时间域性能指标
7.2.2 简谐振荡模型
7.3 控制策略
7.3.1 具有PID作用的反馈控制
7.4 稳态误差和积分控制
7.4.1 终值定理
7.4.2 手动重置
7.4.3 自动重置（积分控制）
7.4.4 重置饱和
7.5 系统类型和误差常数
7.5.1 系统类型定义
7.5.2 误差常数
7.5.3 系统类型的鲁棒特性
7.5.4 S平面上的性能指标
7.6 控制系统灵敏度
7.6.1 关于参数变化的系统灵敏度
习题
8. 稳定性和根轨迹方法
8.1 稳定性
8.1.1 自然响应
8.2 劳斯-霍尔维兹判据
8.2.1 劳斯阵列
8.2.2 辅助方程（零行问题）
8.2.3 零系数问题
8.2.4 相对稳定
8.3 根轨迹方法
8.3.1 根轨迹的绘制规则
8.3.2 绘制根轨迹的步骤
8.3.3 根轨迹中的可变参数
8.4 频域中的稳定性
8.4.1 谐波输入的响应
8.4.2 复数
8.4.3 谐振峰值和谐振频率
8.4.4 半功率带宽
8.4.5 临界稳定
8.4.6 增益和相位裕量
8.4.7 波特和奈奎斯特图
8.4.8 相位裕量和阻尼比的关系
8.5 波特图的渐近线方法
8.5.1 波特的增益斜率和相位关系
8.5.2 增益裕量和相位裕量不明确情况
8.5.3 时间延迟的不稳定因素
8.6 奈奎斯特稳定判据
8.6.1 奈奎斯特稳定判据
8.6.2 虚轴上的回路极点
8.6.3 应用奈奎斯特判据的步骤
8.6.4 相对稳定性
8.7 尼科尔斯图
8.7.1 闭环频率响应的图形方法
8.7.2 M圆和N圆
8.7.3 尼科尔斯图
习题
9. 控制器设计和整定
9.1 控制器设计和整定
9.1.1 设计要求
9.1.2 时间域技术
9.1.3 频域设计技术
9.2 传统的时域设计
9.2.1 比例加微分控制器设计
9.2.2 设计方程
9.3 频域补偿器设计
9.3.1 超前补偿
9.3.2 滞后补偿
9.3.3 补偿器设计要求
9.4 根轨迹设计
9.4.1 根轨迹的设计步骤
9.4.2 超前补偿
9.4.3 滞后补偿
9.5 控制器整定
9.5.1 齐格勒-尼科尔斯整定
9.5.2 响应曲线法
9.5.3 终极响应法
习题
10. 数字控制
10.1 数字控制
10.1.1 计算机控制系统
10.1.2 数字控制系统构成
10.1.3 数字控制的优点
10.2 信号采样和控制带宽
10.2.1 采样定理
10.2.2 抗假频滤波器
10.2.3 控制带宽
10.2.4 控制系统带宽设计
10.2.5 控制周期
10.3 应用z变换的数字控制
10.3.1 z变换
10.3.2 差分方程
10.3.3 离散传递函数
10.3.4 时间延迟
10.3.5 s-z映射
10.3.6 离散模型的稳定性
10.3.7 离散时间终值定理
10.3.8 冲激响应函数
10.4 数字补偿
10.4.1 保持运算
10.4.2 离散补偿器
10.4.3 数字补偿器的直接设计
10.4.4 因果性要求
10.4.5 应用双线性变换的稳定性分析
10.4.6 计算机实现
习题
11. 先进控制
11.1 现代控制
11.2 时间响应
11.2.1 标量系统
11.2.2 状态空间模型的时间响应
11.2.3 用拉普拉斯变换求时间响应
11.2.4 输出响应
11.2.5 模态响应
11.2.6 时变系统
11.3 系统稳定性
11.3.1 线性系统稳定性
11.3.2 重根模态响应的稳定性
11.3.3 平衡点
11.3.4 线性系统稳定性
11.3.5 李雅普诺夫第二方法（直接法）
11.4 能控性和能观性
11.4.1 最小（不可简约）实现
11.4.2 友矩阵和能控性
11.4.3 反馈的意义
11.4.4 状态反馈
11.4.5 稳定性
11.5 模态控制
11.5.1 控制器设计的极点配置方法
11.5.2 多输入系统的极点配置
11.5.3 极点配置过程
11.5.4 重极点配置
11.5.5 部分闭环极点配置到开环极点
11.5.6 输出反馈极点配置
11.6 最优控制
11.6.1 基于变分法的最优化
11.6.2 具有末端状态函数的代价函数
11.6.3 推广到向量的问题
11.6.4 一般最优控制问题
11.6.5 边界条件
11.6.6 哈密尔顿公式
11.6.7 庞特里亚金最小值原理
11.7 线性二次调节器
11.7.1 欧拉方程
11.7.2 边界条件
11.7.3 无限时间二次线性调节器
11.7.4 控制系统设计
11.8 其它先进控制技术
11.8.1 非线性反馈控制
11.8.2 自适应控制
11.8.3 滑模控制
11.8.4 线性二次高斯控制(LQG）
11.8.5 H∞控制
11.9 模糊逻辑控制
11.9.1 模糊逻辑
11.9.2 模糊集和隶属函数
11.9.3 模糊逻辑运算
11.9.4 推理规则复合
11.9.5 扩展到模糊决策
11.9.6 模糊控制基础
11.9.7 模糊控制曲面
习题
12. 控制系统装置
12.1 控制系统装置
12.2 器件互联
12.2.1 装置串联
12.2.2 阻抗匹配放大器
12.2.3 运算放大器
12.2.4 仪表放大器
12.3 运动传感器
12.3.1 线性可变差分变换器（LVDT）
12.3.2 信号调节
12.3.3 直流测速计
12.3.4 压电加速度计
12.3.5 数字变送器
12.3.6 轴角编码器
12.3.7 光学编码器
12.4 步进电机
12.4.1 步进电机分类
12.4.2 驱动和控制器
12.4.3 步进电机选型
12.5 直流电机
12.5.1 转子和定子
12.5.2 换向
12.5.3 直流无刷电机
12.5.4 直流电机方程
12.5.5 直流电机的实验模型
12.5.6 直流电机控制
12.5.7 直流电机的反馈控制
12.5.8 电机驱动
12.5.9 直流电机选型
12.5.10 电机选型总结
12.6 应用LabVIEW的控制实验
12.6.1 实验1:水箱液位展示
12.6.2 实验2:应用LabVIEW的过程控制
习题
附录A. 变换技术
A.1 拉普拉斯变换
A.1.1 常用函数的拉普拉斯变换
A.1.1.1 常数的拉普拉斯变换
A.1.1.2 指数的拉普拉斯变换
A.1.1.3 正弦和余弦的拉普拉斯变换
A.1.1.4 导数的拉普拉斯变换
A.1.2 拉普拉斯变换表
A.2 响应分析
A.3 传递函数
A.4 傅里叶变换
A.4.1 频率响应函数（频率传递函数）
A.5 S平面
A.5.1 拉普拉斯变换和傅里叶变换的解释
A.5.2 在电路分析中的应用
附录B. 软件工具
B.1 Simulink
B.2 MATLAB
B.2.1 计算
B.2.2 算术
B.2.3 数组
B.2.4 关系和逻辑运算
B.2.5 线性代数
B.2.6 M-文件
B.3 控制系统工具箱
B.3.1 补偿器设计举例
B.3.2 采用齐格勒-尼科尔斯校正的PID控制
B.3.3 根轨迹设计举例
B.3.4 现代控制系统MATLAB设计举例
B.4 模糊逻辑工具箱
B.4.1 图形化编辑器
B.4.2 命令行驱动的FIS设计
B.4.3 实用的单机C程序
B.5 LabVIEW
B.5.1 导论
B.5.2 关键概念
B.5.3 LabVIEW的使用
B.6 LabVIEW声音和振动工具
B.6.1 声音和振动工具包
B.6.2 信号获取和仿真
附录C. 线性代数复习
C.1 向量和矩阵
C.2 向量-矩阵代数
C.2.1 矩阵加和减
C.2.2 零矩阵
C.2.3 矩阵乘法
C.2.4 单位矩阵
C.3 矩阵逆
C.3.1 矩阵转置
C.3.2 矩阵的迹
C.3.3 矩阵的行列式
C.3.4 伴随矩阵
C.3.5 逆矩阵
C.4 向量空间
C.4.1 域（F）
C.4.2 向量空间（L）
C.4.3 L的子空间S
C.4.4 线性独立
C.4.5 向量空间的基和维数
C.4.6 内积
C.4.7 范数
C.4.8 格莱姆-施密特正交化
C.4.9 修正的格莱姆-施密特过程
C.5 行列式
C.5.1 矩阵行列式的性质
C.5.2 矩阵的秩
C.6 线性方程组
C.7 二次型
C.8 矩阵特征值问题
C.8.1 特征多项式
C.8.2 特征方程
C.8.3 特征值
C.8.4 特征向量
C.9 矩阵变换
C.9.1 相似变换
C.9.2 正交变换
C.10 矩阵指数
C.10.1 矩阵指数的计算
中英文对照
